RTICANMM RTI 블록을 이용한 CAN통신 빌드 방법에 대해 알아보겠습니다. dSPACE HW장비를 이용하여 CAN통신(MultiMessage)을 하기 위해서는 RTICANMM 라이브러리를 사용해야합니다. MATLAB Command창에 ‘rticanmm’ 을 타이핑하면 아래 그림과 같은 라이브러리 팝업창이 실행됩니다.

1. Simulink에 RTICANMM GeneralSetup 블록을 Drag&Drop 합니다.

2. ControllerSetup 블록을 Drag&Drop 합니다.

3. Controller Setup을 더블 클릭하면 아래 그림과 같은 설정 페이지가 나타납니다. Controller 이름, 사용하고 있는 CAN board 등을 설정해주고 Apply → OK를 누릅니다.

아래 그림은 CAN 채널 1번에 대한 설정을 하였습니다.

4. 또 하나의 ControllerSetup 블록을 Drag&Drop 하여 아래 그림과 같이 셋팅을 합니다.

이번에는 CAN 채널 2번에 대한 설정입니다.

5. 2개의 Controller에 대한 설정을 마치면 아래 그림과 같이 보이게 됩니다.

6. 아래 그림과 같이 MainSetup 블록 2개를(2개의 채널) Drag&Drop 합니다.

7. 아래 그림(채널 1, 채널 2)과 같이 MainSetup블록을 더블클릭하여 설정창을 오픈합니다. MainBlock의 이름, Controller, dbc파일 경로를 설정합니다.

8. 아래 그림은 CAN 채널1은 TX(RX Off), 채널2는 RX(TX Off)로 설정한 내용입니다.

Apply → Create → OK순으로 누른 뒤, 설정을 마칩니다.

9. Simulink 환경에서 빌드 버튼을 눌러 빌드를 마칩니다.

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​▶ 출처: 자동차 SW 블로그