dSPACE Help Desk 에서는RTICANMM 에서 CRC/Checksum을 적용하는 튜토리얼을 제공합니다.

▶dSPACE RTI CAN MultiMessage Blockset Tutorial

▶Lesson 6: Performing a CAN Restbus Simuation

▶Step 4: How to Specify Checksums

위 튜토리얼에서는 단순한 예시를 다루므로, 본 게시글에서는 실제 차량 CAN 통신에서 많이 사용하고 있는 CRC 공식을 예제로 설명하겠습니다.

CRC 예제

1. 8-bit CRC : Common

- Alive Counter : Max. 0x0F

- Polynomial : 0x1D (CRC-8-SAE J1850)

- Initial Value : 0xFF

- XOR Value : 0xFF

2. 8-bit CRC : AUTOSAR E2E Profile 11

- Alive Counter : Max. 0x0E

- Polynomial : 0x1D (CRC-8-SAE J1850)

- Data ID Mode : Both

- Initial Value : 0x00

- XOR Value : 0xFF

​

3. 16-Bit CRC : AUTOSAR E2E Profile 5

- Alive Counter : Max. 0xFF

- Polynomial : 0x1021

- Initial Value : 0xFFFF

- XOR Value : 0x00

​

Data ID : 예제에서 Data ID 는 고유한 값을 나타내기 위해 Message ID로 정의. 예시이니 실제 적용시에는 사양에 맞춰 정의하여야 합니다.

CRC 테이블

CAN 통신에서 CRC는 CRC Byte 를 제외한 Data Byte 에 대해 1Byte 단위로 연산합니다.

Byte를 Bit 단위로 반복 연산하는 과정에서의 속도, 메모리 등의 문제를 해결하기 위해 주로 CRC 테이블 기법을 사용합니다.

CRC 테이블이란 1Byte가 나타내는 0x00 ~ 0xFF의 256가지 경우에 대해서 Bit 연산한 결과를 나열한 Array입니다.

예제에서는 8-bit CRC 는 0x1D, 16-bit CRC 는 0x1021 의 다항식(Polynomial)을 사용하며, 해당 다항식의 CRC Table 은 아래와 같습니다.

▶8-bit CRC 테이블 (x^8+x^4+x^3+x^2+x^0 including 0x1D)

UInt8 crctable[256]=

{

0x00, 0x1D, 0x3A, 0x27, 0x74, 0x69, 0x4E, 0x53, //1

0xE8, 0xF5, 0xD2, 0xCF, 0x9C, 0x81, 0xA6, 0xBB, //2

0xCD, 0xD0, 0xF7, 0xEA, 0xB9, 0xA4, 0x83, 0x9E, //3

0x25, 0x38, 0x1F, 0x02, 0x51, 0x4C, 0x6B, 0x76, //4

0x87, 0x9A, 0xBD, 0xA0, 0xF3, 0xEE, 0xC9, 0xD4, //5

0x6F, 0x72, 0x55, 0x48, 0x1B, 0x06, 0x21, 0x3C, //6

0x4A, 0x57, 0x70, 0x6D, 0x3E, 0x23, 0x04, 0x19, //7

0xA2, 0xBF, 0x98, 0x85, 0xD6, 0xCB, 0xEC, 0xF1, //8

0x13, 0x0E, 0x29, 0x34, 0x67, 0x7A, 0x5D, 0x40, //9

0xFB, 0xE6, 0xC1, 0xDC, 0x8F, 0x92, 0xB5, 0xA8, //10

0xDE, 0xC3, 0xE4, 0xF9, 0xAA, 0xB7, 0x90, 0x8D, //11

0x36, 0x2B, 0x0C, 0x11, 0x42, 0x5F, 0x78, 0x65, //12

0x94, 0x89, 0xAE, 0xB3, 0xE0, 0xFD, 0xDA, 0xC7, //13

0x7C, 0x61, 0x46, 0x5B, 0x08, 0x15, 0x32, 0x2F, //14

0x59, 0x44, 0x63, 0x7E, 0x2D, 0x30, 0x17, 0x0A, //15

0xB1, 0xAC, 0x8B, 0x96, 0xC5, 0xD8, 0xFF, 0xE2, //16

0x26, 0x3B, 0x1C, 0x01, 0x52, 0x4F, 0x68, 0x75, //17

0xCE, 0xD3, 0xF4, 0xE9, 0xBA, 0xA7, 0x80, 0x9D, //18

0xEB, 0xF6, 0xD1, 0xCC, 0x9F, 0x82, 0xA5, 0xB8, //19

0x03, 0x1E, 0x39, 0x24, 0x77, 0x6A, 0x4D, 0x50, //20

0xA1, 0xBC, 0x9B, 0x86, 0xD5, 0xC8, 0xEF, 0xF2, //21

0x49, 0x54, 0x73, 0x6E, 0x3D, 0x20, 0x07, 0x1A, //22

0x6C, 0x71, 0x56, 0x4B, 0x18, 0x05, 0x22, 0x3F, //23

0x84, 0x99, 0xBE, 0xA3, 0xF0, 0xED, 0xCA, 0xD7, //24

0x35, 0x28, 0x0F, 0x12, 0x41, 0x5C, 0x7B, 0x66, //25

0xDD, 0xC0, 0xE7, 0xFA, 0xA9, 0xB4, 0x93, 0x8E, //26

0xF8, 0xE5, 0xC2, 0xDF, 0x8C, 0x91, 0xB6, 0xAB, //27

0x10, 0x0D, 0x2A, 0x37, 0x64, 0x79, 0x5E, 0x43, //28

0xB2, 0xAF, 0x88, 0x95, 0xC6, 0xDB, 0xFC, 0xE1, //29

0x5A, 0x47, 0x60, 0x7D, 0x2E, 0x33, 0x14, 0x09, //30

0x7F, 0x62, 0x45, 0x58, 0x0B, 0x16, 0x31, 0x2C, //31

0x97, 0x8A, 0xAD, 0xB0, 0xE3, 0xFE, 0xD9, 0xC4 //32

};

▶16-Bit CRC 테이블 x^16+x^12+x^5+x^0 including 0x1021

UInt16 crc16table[256]=

{

0x0000, 0x1021, 0x2042, 0x3063, 0x4084, 0x50A5, 0x60C6, 0x70E7, //1

0x8108, 0x9129, 0xA14A, 0xB16B, 0xC18C, 0xD1AD, 0xE1CE, 0xF1EF, //2

0x1231, 0x0210, 0x3273, 0x2252, 0x52B5, 0x4294, 0x72F7, 0x62D6, //3

0x9339, 0x8318, 0xB37B, 0xA35A, 0xD3BD, 0xC39C, 0xF3FF, 0xE3DE, //4

0x2462, 0x3443, 0x0420, 0x1401, 0x64E6, 0x74C7, 0x44A4, 0x5485, //5

0xA56A, 0xB54B, 0x8528, 0x9509, 0xE5EE, 0xF5CF, 0xC5AC, 0xD58D, //6

0x3653, 0x2672, 0x1611, 0x0630, 0x76D7, 0x66F6, 0x5695, 0x46B4, //7

0xB75B, 0xA77A, 0x9719, 0x8738, 0xF7DF, 0xE7FE, 0xD79D, 0xC7BC, //8

0x48C4, 0x58E5, 0x6886, 0x78A7, 0x0840, 0x1861, 0x2802, 0x3823, //9

0xC9CC, 0xD9ED, 0xE98E, 0xF9AF, 0x8948, 0x9969, 0xA90A, 0xB92B, //10

0x5AF5, 0x4AD4, 0x7AB7, 0x6A96, 0x1A71, 0x0A50, 0x3A33, 0x2A12, //11

0xDBFD, 0xCBDC, 0xFBBF, 0xEB9E, 0x9B79, 0x8B58, 0xBB3B, 0xAB1A, //12

0x6CA6, 0x7C87, 0x4CE4, 0x5CC5, 0x2C22, 0x3C03, 0x0C60, 0x1C41, //13

0xEDAE, 0xFD8F, 0xCDEC, 0xDDCD, 0xAD2A, 0xBD0B, 0x8D68, 0x9D49, //14

0x7E97, 0x6EB6, 0x5ED5, 0x4EF4, 0x3E13, 0x2E32, 0x1E51, 0x0E70, //15

0xFF9F, 0xEFBE, 0xDFDD, 0xCFFC, 0xBF1B, 0xAF3A, 0x9F59, 0x8F78, //16

0x9188, 0x81A9, 0xB1CA, 0xA1EB, 0xD10C, 0xC12D, 0xF14E, 0xE16F, //17

0x1080, 0x00A1, 0x30C2, 0x20E3, 0x5004, 0x4025, 0x7046, 0x6067, //18

0x83B9, 0x9398, 0xA3FB, 0xB3DA, 0xC33D, 0xD31C, 0xE37F, 0xF35E, //19

0x02B1, 0x1290, 0x22F3, 0x32D2, 0x4235, 0x5214, 0x6277, 0x7256, //20

0xB5EA, 0xA5CB, 0x95A8, 0x8589, 0xF56E, 0xE54F, 0xD52C, 0xC50D, //21

0x34E2, 0x24C3, 0x14A0, 0x0481, 0x7466, 0x6447, 0x5424, 0x4405, //22

0xA7DB, 0xB7FA, 0x8799, 0x97B8, 0xE75F, 0xF77E, 0xC71D, 0xD73C, //23

0x26D3, 0x36F2, 0x0691, 0x16B0, 0x6657, 0x7676, 0x4615, 0x5634, //24

0xD94C, 0xC96D, 0xF90E, 0xE92F, 0x99C8, 0x89E9, 0xB98A, 0xA9AB, //25

0x5844, 0x4865, 0x7806, 0x6827, 0x18C0, 0x08E1, 0x3882, 0x28A3, //26

0xCB7D, 0xDB5C, 0xEB3F, 0xFB1E, 0x8BF9, 0x9BD8, 0xABBB, 0xBB9A, //27

0x4A75, 0x5A54, 0x6A37, 0x7A16, 0x0AF1, 0x1AD0, 0x2AB3, 0x3A92, //28

0xFD2E, 0xED0F, 0xDD6C, 0xCD4D, 0xBDAA, 0xAD8B, 0x9DE8, 0x8DC9, //29

0x7C26, 0x6C07, 0x5C64, 0x4C45, 0x3CA2, 0x2C83, 0x1CE0, 0x0CC1, //30

0xEF1F, 0xFF3E, 0xCF5D, 0xDF7C, 0xAF9B, 0xBFBA, 0x8FD9, 0x9FF8, //31

0x6E17, 0x7E36, 0x4E55, 0x5E74, 0x2E93, 0x3EB2, 0x0ED1, 0x1EF0 //32

};

위 CRC 테이블을 얻기 위한 Python, Matlab M-Script, C 로 작성한 예제는 아래와 같습니다.

​

​

RTICANMM 적용 방법

Part 1 CRC Header File 생성

1. RTI CAN MultiMessage MainBlock 을 클릭하여 다이얼로그 창 Open.

​

2. Messages -> Message Manipulation -> Checksum -> Checksum Definition

3.Identifier for cases에 CRC 공식을 대표하는 Case ID (사용자임의) 정의

3-1.예제 1. CRC (8-bit CRC : Common)

3-2.예제 2.CRC8 (8-bit CRC : AUTOSAR E2E Profile 11)

3-3.예제 3. CRC16 (16-bit CRC : AUTOSAR E2E Profile 5)

4.[▶]버튼 클릭Defined cased identifierList에 Header 파일의 Case 순서대로 추가

5.Header

file : 이름(사용자정의).h 입력

6.Create Header File 클릭 -> 다이얼로그 창 확인

​

Part 2 CRC 공식 정의

1.Edit Header File 클릭

2.Editor에서 Header File에 각 CRC 공식 정의

변수 선언

CRC 테이블

CRC 계산

Case1 CRC8 Common 은 Data byte 뒤에 CRC Byte가 위치하는 일반적인 공식으로 CRC 연산은 CRC Byte를 제외하고 반복 연산합니다.

Case2 CRC8 E2E Profile 11 에서 CRC Byte Position은 [0]으로 고정이며 Data ID, Alive Counter, Data Byte 순으로 CRC 연산을 반복합니다.

Case3 CRC16 E2E Profile 5 에서 CRC Byte Position은 [0][1]으로 고정이며 Alive Counter, Data Byte, Data ID 순으로 CRC 연산을 반복합니다.

CRC Return

16-Bit CRC 는 2Byte 를 사용하므로 계산된 CRC 를 Low/High Byte 로 Filtering 하여 CRC LSB, MSB 로 각각 Return 하여야 합니다.

BytePos = CsBitPos/8 는 CRC Signal이 CAN Data Field 에서 위치한 Byte Position을 의미합니다.

해당 예제의 Byte Order 는 Intel로 LowBytePos[BytePos], HighBytePos[BytePos +1] 로 정의합니다.

CRC Check

3.정의된 CRC Header File Save 및 Close

4.Check Header File 클릭 -> 다이얼로그 창 확인

Part 3 CRC / Alive Counter 지정

1.Messages -> Message Manupulation -> Checksum -> Checksum Messages

2.Message, Signal, Algorithm 선택 -> Set -> 각 메시지 설정 완료 후 -> Apply

3.Signals -> TX -> Signal Manipulation -> Counter

4.Message, Signal 선택 -> Counter 값 입력 -> Set -> 각 Message 설정 완료 후 -> Apply

5.Signals -> TX -> Signal Default Manipulation

6.User-defined Defaults 선택

7-1.CRC Signal 은 Constant 선택 -> Set

7-2.Alive Counter Signal 은 Counter 선택 -> Set

8.각 Message 설정 완료 후 -> Apply -> Create -> OK