dSPACE사의 시뮬레이션 환경에서는 양산차에 적용될 Lidar 센서와 동일한 데이터(Raw Data)를 가상의 환경에서 생성하고, 이 데이터를 Lidar ECU에 직접 주입함으로써 랩(실험실) 환경에서도 실차 주행과 동일한 수준의 Lidar ECU 검증을 할 수 있게 지원하고 있습니다.

◆ 센서 데이터의 생성과 Environment Model 과의 결합

dSPACE는 각종 센서를 정확하게 테스트하고 검증하기 위한 솔루션을 제공하고 있습니다. SensorSim을 통해 카메라(예, Fish Eye), Radar 그리고 Lidar와 같은 센서들의 고유한 특성을 반영한 센서를 가상화 할 수 있습니다.

[그림 1] Lidar Sensor 시뮬레이션

그리고 ASM, ModelDesk, MotionDesk를 통해 실제 도로 환경을 가장 현실적이고 직관적으로 3D 환경에서 모사할 수 있습니다. ASM과 ModelDesk를 통해 생성된 3D Environment Model에 SensorSim을 활용해 실제 Lidar의 Raw Data를 가상의 환경에서 생성해 내게 됩니다.

◆ 센서 ECU와의 연동

위와 같은 단계를 거쳐 실제 도로 환경과 동일한 조건에서의 Lidar 데이터는 준비가 되었습니다. 이를 센서 ECU에 바로 주입하기 위해 dSPACE는 ESI(Environment Sensor Interface) unit을 제공하고 있습니다. ESI unit은 고성능 FPGA 기반의 장비로, 센서 ECU에 Raw Data를 주입하는데 사용됩니다. Lidar 외에 Radar, Camera도 지원하며, 최대 12개의 센서를 50 Gbit/s의속도로전송할수있습니다.

[그림 2] ESI(Environment Sensor Interface) unit

Lidar ECU의 front end 단 바로 뒤에 입력된 Raw Data에 대해, ECU는 데이터가 가상의 것인지 실차를 통해 얻어진 것인지 구별할 수 없습니다. 이제 개발자는 불필요한 실차 검증의 횟수를 최소화하면서 효율적인 센서 ECU 개발을 할 준비가 되었습니다.

[그림 3] Sensor Simulation HIL 환경

▪ 시험하고자 하는 실차 도로 환경(Environment model)을 랩(실험실) 환경에서 동일하게 모사

▪ 실제 Lidar 센서와 동일한 Raw Data의 생성 및 센서 ECU에 주입을 통한 기능 검증 지원

▪ 동일한 조건에서의 반복적인 기능 검증 가능

▪ 특정 브랜드가 아닌 모든 종류의 차량용 Lidar 센서의 시뮬레이션 가능

​▶ 출처: 자동차 SW 블로그DZ컴DD